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編碼器全閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)架構(gòu)怎么樣?

發(fā)布時(shí)間:2023-05-11 18:01:30人氣:

  伺服系統(tǒng)本身就是閉環(huán)的。所謂全閉環(huán),要看控制量和檢測(cè)反饋量的性質(zhì)是專否完全一致。比如,伺服屬電機(jī)通過(guò)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂,對(duì)電機(jī)而言,是全閉環(huán)的;但電機(jī)轉(zhuǎn)角與機(jī)械臂轉(zhuǎn)角有傳動(dòng)誤差、動(dòng)態(tài)形變,電機(jī)的轉(zhuǎn)角并不能真實(shí)反映機(jī)械臂轉(zhuǎn)角,所以從這個(gè)意義上講,就不是全閉環(huán)了。除非有傳感器直接測(cè)量機(jī)械臂轉(zhuǎn)角,以機(jī)械臂實(shí)際轉(zhuǎn)角為控制目標(biāo),電機(jī)的內(nèi)部閉環(huán)只是內(nèi)部控制環(huán),最終以外層控制環(huán)的結(jié)果為準(zhǔn),這就成了全閉環(huán)。


  上位機(jī)往往是要同時(shí)控制多個(gè)軸,那么在高速動(dòng)態(tài)過(guò)程中,控制算法、通訊速率會(huì)影響控制效果,因此為了提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能,一般將需要高速控制的量在底層完成,上位機(jī)只是發(fā)號(hào)司令,開環(huán)給定,不參與具體閉環(huán)控制。這樣的好處是系統(tǒng)更穩(wěn)定,而且易于模塊化。否則不同的工作環(huán)境要對(duì)上位機(jī)的控制參數(shù)進(jìn)行復(fù)雜的個(gè)性設(shè)計(jì),不利于標(biāo)準(zhǔn)化,上位機(jī)是充當(dāng)管理角色。


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